Personal tools
You are here: Home Violet@ToRK 2018
« December 2018 »
December
MoTuWeThFrSaSu
12
3456789
10111213141516
17181920212223
24252627282930
31
Log in


Forgot your password?
 

Violet@ToRK 2018

violet_logoBir robotun gözünden dünya: Violet (Visual Interpreter and Modeller for Objects and Relations)

12 Nisan 2018, ToRK 2018

Düzenleyiciler:  
Besim Ongun Kanat, Arda İnceoğlu ve Sanem Sarıel
{inceoglua, kocca, kanatb, ersenm, sariel}@itu.edu.tr

Air@Tork2018
 
Özet:
Hizmet robotlarının gündelik görevlerini başarıyla yerine getirebilmeleri için ortamlarını doğru şekilde modellemeleri gerekmektedir. Bu modelleme esnasında sensörlerden gelen verilerin algılanması ve yorumlanması gerekir. Son dönemde kamera ve derinlik sensörleri donanımlarındaki gelişmelere paralel olarak etkin görüntü işleme yöntemleri geliştirilmektedir. Fakat hala sahne görüntüsünün işlenmesi için geliştirilen yöntemler gürültülü sonuçlar üretmektedir. Bu yüzden robot sistemlerinde sensör verilerini işleyen üst katman bir sahne yorumlama biriminin varlığına ihtiyaç duyulmaktadır. Bu eğitimde görüntü işleme algoritmalarının ürettiği gürültülü verilerin yorumlanması için kullanılabilecek yöntemler üzerinde durularak laboratuvarımızda geliştirmiş olduğumuz sahne yorumlama sistemi tanıtılacaktır. Bu sistem hem gezgin robotlar hem de masaüstü uygulamalarda çalışan insansı robotlar için genel kullanıma açık olarak tasarlanmıştır. Sisteme farklı görüntü işleme algoritmaları girdi olarak sunularak sahnenin etkin şekilde yorumlanması mümkün olmaktadır. Eğitim esnasında bu sistemin katılımcılar tarafından etkin olarak kullanımı sağlanacaktır.

 

Bu eğitim, 115E368 numaralı ve “İnsansı Robotlar İçin Güvenli Görev Yürütme” başlıklı TÜBİTAK 1001 projesi kapsamında düzenlenmektedir.

Yayın bilgileri:

Continuous Visual World Modeling for Autonomous Robot Manipulation, Arda Inceoglu, Cagatay Koc, Besim Ongun Kanat,  Mustafa Ersen,  Sanem Sariel, to appear in  IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems 

Videolar:

Baxter robot ve gezgin robot 

 

Katılımcılar için etkileşimli kullanım bilgileri:

Eğitim esnasında etkileşimli olarak Violet sistemini kullanmak isteyen katılımcıların yanlarında aşağıdaki yazılımları içeren bir dizüstü bilgisayar ile gelmeleri önerilir.
 
1. Ubuntu 14.04 veya üzeri işletim sistemi
2. ROS Indigo veya üzeri ROS (http://wiki.ros.org/ROS/Installation) sürümü
 
3. Violet sistemi. bağlantı adresi
https://github.com/itu-airlab/violet

4. 3B Bölütleme yazılımı. bağlantı adresi:

6. Kamera sürücüsünün yüklenmesi (openni2) için şu komutların yürütülmesi gerekmektedir:
$ sudo apt-get install ros-<surum_adi>-openni2-camera
$ sudo apt-get install ros-<surum_adi>-openni2-launch


Eğitim sırasında Rosbag dosyaları üzerinden çalışılabilecektir. Veri setinin bağlantı adresi:
http://160.75.26.112/tork2018_violet/ 
 
Document Actions